まずは何ができるかを見る

原理の話に入る前に、まずはこのハンドが実際にどこまで操作できるかを見てみよう。公式デモで披露しているのは、いずれも指の連携が必要な繊細な作業だ。

これらは特別に調整したデモ用モーションではない。「十分な数の、それぞれ独立して力制御できる関節」を人の手のスケールに収めた、自然な結果だ。

従来型グリッパーの天井はどこにあるか

今回の発表の重みを理解するには、まず現在のヒューマノイドロボットのハンドがどこで詰まっているかを見る必要がある。市場でよく見る方式は位置制御式の二指グリッパーだ。目標位置を与えれば、そこまで開閉するだけである。

開発者にとって、こうしたハンドが公開する動作はたった3つ——掴む、置く、押す。このハンドに搭載されるすべてのアプリケーションは、結局この3つの動作の組み合わせであり、しかも目を閉じたまま行っているようなものだ。天井はソフトウェアの中ではなく、腕の先端にある。

より根本的な問題は伝動機構にある。モーターの小さなトルクを十分な力に増幅するため、この種のハンドは100:1〜200:1という高い減速比をよく使う。その代償は、外部から加わる接触力がモーターに伝わり戻る前に、ギアの摩擦で食い尽くされてしまうことだ。ハンドは自分が何に触れているか、どれだけの力を使っているかをまったく感知できず、エンジニアは外側にカメラを設置して指の動きを推測するしかない。

このハンドは触れながら、何に触れたかを知ることができる

今回NEOが採用した発想は、動作を実行すると同時に、外界の反応をそのまま読み取り戻すというものだ。

ここで重要なのが腱駆動だ。モーターは関節の中に組み込むのではなく前腕に配置し、まるで腱のような一本一本のワイヤーで指の関節を遠隔操作で引っ張る。これは操り人形の芝居に少し似ていて、操作レバーのモーターは離れた場所にあり、細い糸で人形の指を動かす。指自体はとても軽く作れるわけだ。

さらに、背後で静かに動き続けているもう一つの読み取り機能がある。固有受容感覚（proprioception）だ。すべての関節が閉ループ制御になっているため、ハンドは見なくても自分が今どんな姿勢に曲がっているか、各所でどれだけの力を使っているかがわかる。人が目を閉じたままでも両手の人差し指の先をぴたりと合わせられるのと同じことだ。

25個の関節をどう配分すれば、器用さと力強さを両立できるか

自由度とは、関節が独立して動かせる方向の数を指す。1自由度はおおよそ、単独で制御できる可動点1箇所に対応する。25自由度ということは、このハンドには独立して動かせる箇所が25個あるということだ。数の多さ以上に、どう配分するかが重要になる。

力制御の自由度が十分に多く、しかも人の手のスケールに収まっている結果、器用さと力強さを両立できている。以下がこのハンドの具体的なスペックだ。

この力があれば、手のひら全体での握り、工具の使用、物を持ち上げる、ドアを開ける、荷物を満載したカートを押す、負荷がかかった状態での精密なつまみ動作まで、器用さを保ったままこなせる。±0.2mmの位置決め精度によって、実際の人間の作業の大半が発生する「小さな部品」のスケールで作業できるようになる。

指先の最後の0.5ミリ

力制御だけでは足りない。指先の最後の0.5ミリの情報は、スキンで補う必要がある。NEOの指先と表面には高解像度の触覚スキンが覆っており、常に3つのことを計測している。

このスキンの最も直接的な用途は、滑りをリアルタイムで検知することだ。物体が滑り始めた瞬間、せん断力チャンネルがそれを読み取り、力制御関節が即座に握力を締めるか調整して、滑り落ちる前に安定させる。

視覚だけに頼っていては、これは実現できない。特に透明・壊れやすい・変形する・遮られている物体を相手にする場合はなおさらだ。公式デモでは、接触力の法線マップ、握手をする際の圧力ヒートマップ、そして壊れやすい折り紙の鶴を潰さずにつまみ上げる様子が見られる。このスキン層は内部のセンサー、背後の腱と一体で設計されており、機能を持った素材そのものと言える。

ハンマーで叩かれたら、引き出しに挟まれたらどうなるか

触れることで学習するハンドは、繰り返し触れられても壊れないタフさと、人のそばにいても十分安全であることの両方が求められる。

このハンドの安全性は、その「従順さ」から来ている。極めて低い減速比に加え、腱駆動と指先の低い慣性により、外部からの衝撃が安全に指を逆方向へ押し、そのまま吸収される。公式のスローモーション映像では、指が以下のような状況に遭遇したとき、いずれも素直に受け流している。

信頼性はすべてのサブシステムに設計として組み込まれている——腱の配線、軸受け、指の構造、ケーブルの取り回し、触覚の統合、電子部品、組み立て工程。部品と指全体のアセンブリはいずれも百万回規模のテストサイクルを経ており、駆動ユニットは極端な温度でのテストを受け、手首の関節は高負荷下で200万回以上のサイクル検証をクリアしている。ハンド全体はIP68まで密閉されており、食品グレードの素材を使っているため、汚れたら流し台のそばで自分で洗える。

作れることこそが、本当の参入障壁だ

最後の数字、そして1Xが強調する戦略的重点——それが生産能力だ。

まず、これらの力をハードウェアがどう支えているかを説明しよう。モーターは前腕、つまり人の手の握力の大部分が生まれる位置に搭載され、自社開発の腱が手首を通して力を伝え、指を引っ張る。だからこのハンドは軽く作れるのに大きな力を出力でき、長時間連続で動作しても温度が暴走しない。

ハンド全体はNEO本体の一部として深く統合されている——自社開発モーター、専用電子回路、内蔵センサー、独自の腱システム、コンパクトな伝動機構、ハンド専用ファームウェア。腱の素材から、最外層の柔らかいポリマー、スキン、触覚センサースタックに至るまで、すべてのハンドが自社の生産ラインでエンドツーエンドに作られている。

1Xは発想を変えた——動作すると同時に、外界からの反応をそのまま読み取り戻すようにしたのだ。指を押せば、その力に応じて素直に屈服しつつ、どれだけの力で押されたかを正確に報告する。1Xはこの特性を「力の透過性」（force transparency、力と情報が同じ経路を双方向に流れること）と呼ぶ。実現方法は「腱駆動」（tendon-driven、モーターを前腕に配置し、腱のようなワイヤーで指の関節を遠隔で引っ張る）に、超低減速比を組み合わせたものだ。

指の連携が必要な繊細な作業を本当にこなせる——レゴの組み立て、財布からのコインつまみ、電球回しなど。では、この力と情報は具体的に「同じ腱」の上でどう双方向に流れているのか？次の図で見てみよう。

シチュエーションはシンプルだ。シャオフーが手を伸ばし、NEOの指を押す。同じ一押しの力が、旧型グリッパーと新型ハンドではまったく異なる2つの経路をたどる。

「減速比5:1」と言われてもピンとこないかもしれないが、これがこのハンドが「感じられる」かどうかを決めている。減速比とは、モーターから関節までの間のギアの増幅率のこと。倍率が高いほど、外部から指を押す力はギアの摩擦で食い尽くされやすくなる。2つの方式でどれだけ差があるか見てみよう。

以上の性能データはすべて1X社内部の公式テストによるもので、第三者による再現はまだない。1万台は2026年の計画生産能力（予測値）であり、すでに実現した数字ではない。